zaterdag 4 april 2015

Simulatie remmen

Hieronder is het deel van de simulatie weergegeven van het vertragen (het remmen). Dit deel van de simulatie is ingebouwd in de rest van de simulatie waardoor de gegevens hier niet opnieuw ingevuld hoeven te worden. Op dit moment valt het remmen nog buiten de systeemgrenzen, maar we hebben vooruit gedacht naar blok 8. In dit blok zullen we door middel van remmen wellicht energie op kunnen wekken.

Systemen in hokjes plaatsen

Voordat je een simulatie met berekeningen in excel gaat maken, is het eerst verstandig alle systemen op papier te zetten en door middel van kleur te ordenen. Hierdoor ontstaat overzicht waardoor het gemakkelijker is een simulatie te maken.

vrijdag 3 april 2015

Opgaven op papier, concept simulatie

In de eerste opgave van milieu en energie heb ik de energie in Joule bij 1 uur rijden à 80 km/h berekend. Door middel van kleuren heb ik onderdelen die bij elkaar horen gegroepeerd. Met de tekening geef ik mijn systeemgrenzen aan. 

In mijn tweede opgave bereken ik heb verbruik aan benzine bij 1 uur rijden à 120 km/h.

Hieronder is een afbeelding van het concept van mijn simulatie weergegeven.

donderdag 2 april 2015

Concept en proof of concept

Voordat het integrale idee om een flexibele zuigmond te maken door te ontwikkelen tot concept heb ik eerst voor me zelf verder onderzoek gedaan hoe deze zuigmond zich zou gedragen. Dit heb ik gedaan door drie stukjes mdf aan elkaar te maken, en met twee boutjes en elastieken met elkaar te verbinden. De elastieken zorgen dat de flexibele stukjes mdf terugveren naar hun originele positie. Aan de hand van dit experiment heb ik visueel kunnen vaststellen hoe de zuigmond zal bewegen, waar krachten moeten worden uitgeoefend om terug te komen in positie, en waar de stoel de zuigmond moet raken.

Vervolgens moest er nu al gekeken worden welke afmetingen de zuigmond moet hebben om heel het pad van de robot schoon te maken, en toch onder de stoel door te kunnen. De breedte is vastgesteld op 60 centimeter, met behulp van kartonnetjes die de drie delen van de zuigmond voor moeten stellen heb ik de ideale lengte verhouding van deze delen om onder de stoel door te kunnen vast kunnen stellen.


Als eindproduct heb ik een model van de zuigmond kunnen maken, deze is uiteraard getest door hem onder de stoel te schuiven en er een stofzuiger op aan te sluiten. Dit eindproduct is nu nog letterlijk houtje touwtje, maar de haalbaarheid kan hiermee goed worden aangetoond.




woensdag 1 april 2015

keuze van stofzuiger (technologie)


Om tot de keuze van de juiste stofzuiger te komen heb ik eerst internet en verschillende elektronicawinkels afgezocht. De reden waarom wij ervoor gekozen hebben zelf geen stofzuiger te bouwen, maar er een in te kopen is omdat wij niet beschikken over de kennis en vooral niet beschikken over de ervaring die hierbij komt kijken. Wel weet ik een aantal dingen over stofzuigers uit het onderzoek in de analysefase.

Uiteindelijk zijn er twee belangrijke fabricanten van stofzuigers naar voor gekomen:
Dyson, omdat zij toonaangevend zijn op het gebied van stofzuigers met cycloontechnologie.
Beflexx, omdat zij gespecialiseerd zijn in krachtige stofzuigers, speciaal om in voertuigen in te bouwen.

Met beide bedrijfen is telefonisch contact opgenomen, verder zijn er afwegingen gemaakt met de voor en de nadelen van stofzuigen met een stofzak en cycloontechnologie:
Cycloontechnologie


Stofzuiger met zak

Voordeel
Nadeel

Voordeel
Nadeel
Geen stofzuigerzak
Fijn stof wordt niet gefilterd

Fijn stof wordt beter gefilterd
Stofzuiger zak vervangen
Zichtbaar hoe vol container is
Minder krachtige stofzuiging

Krachtigere stofafzuiging
Bij vollere stofzuigerzak verlies zuigkracht
Uitstraling
Niet direct aan te sluiten op ­=<24V

Direct aan te sluiten op =<24V

Geen verlies zuigkracht
Neemt meer ruimte in beslag

Neemt minder ruimte in beslag


Duurder in aanschaf

Goedkoper in aanschaf


Weinig ruimte tot aanpassingen ontwerp

Ruimte tot aanpassen ontwerp


Zoals te zien heeft een stofzuiger met zak meer voordelen ten opzichte van een cycloonstofzuiger, daarnaast wegen sommige voordelen van de stofzuiger met zak zwaarder mee.
Inmiddels is er contact opgebouwd met de heer F. Biessen van Beflexx, hij is bereid met ons mee te denken en heeft zelfs een aanbod gedaan om ons een stofzuiger te verkopen voor een gunstige prijs. Ook heeft hij al verschillende vragen kunnen beantwoorden en ons advies gegeven, waaronder (heel belangrijk) dat één stofzuiger voldoende is voor een 60 cm brede zuigmond, ten opzichte van 2 stofzuigers voor deze zelfde breedte.


Omschrijving en onderbouwing concept

Na het “stapje terug” te hebben genomen ben ik tot nieuwe inzichten gekomen hoe er optimaal gebruik kan worden gemaakt van de zuigmond. Dit kan worden gedaan door de zuigmond net zo breed als de robot te maken, waardoor de robot slechts één keer over ieder deel van het vloeroppervlak hoeft te rijden. Daarnaast hoeven de stoelen niet compleet verplaatst te worden om er te kunnen stofzuigen, een kleine verplaatsing is voldoende. De zuigmond bestaat uit drie delen waarvan er twee buigen en terugveren als ze ergens tegenaan komen, zo kan de 60 centimeter brede zuigmond onder de stoelen door, en rondom en tegen de tafelpoten schoonmaken.

De zuigmond zal ondanks zijn breedte tussen de stoelpoten door kunnen. In de zuigmond zit een veermechanisme waardoor de zijkanten van de zuigmond naar binnen gedrukt worden door de stoelpoten wanneer de zuigmond er onderdoor gaat. Wanneer de zuigmond voorbij de stoelpoten is zal het terugveren in zijn oude vorm. Wanneer de stoelpoten voorbij de zuigmond zijn zal de stoel vastgegrepen worden om te kunnen worden verplaatst.

De zuigmond heeft aan de onderkant een smalle gleuf voor de afzuiging van lucht, een smallere gleuf zorgt voor meer zuigkracht. Om een goede afstand te houden van de vloer zullen er borsteltjes onder de zuigmond geplaatst worden, tussen de borsteltjes zullen stukken vrij gehouden worden zodat grotere vuiltjes ook opgezogen kunnen worden.

De twee slangen zijn door middel van roteerbare moffen aan de twee zijkanten van de zuigmond verbonden. Deze moeten kunnen roteren om de slang zo min mogelijk te laten bewegen in verband met de beschikbare ruimte onder de stoel, om de zelfde reden wordt er gebruik gemaakt van een zeer flexibele slang. Daarnaast wordt de in- en uitklapbaarheid van de zuigmond minder beïnvloed door een flexibele slang ten opzichte van een stugge slang. Om de derde slang aan te sluiten op het middelste stuk van de zuigmond is geen roteerbare mof nodig.

De zuigmond kan gemaakt worden van ABS de (roteerbare) moffen waar de slangen op gemonteerd kunnen worden kunnen ge3d-print omdat het er slechts drie zijn. Het veermechanisme zal bestaan uit vier torsieveren en staaldraad. Deze keuze is gemaakt omdat vier kleinere veren en staaldraad tot een kleinere en vooral lagere zuigmond leiden wat belangrijk is om onder de stoelpoten door te kunnen. Voor de borstels aan de zuigmond kunnen de borstels van tochtstrips van deuren worden gebruikt. De randen van de zuigmond zullen worden afgewerkt met anti-krasvilt om zo stoel-en tafelpoten en al het andere dat de zuigmond raakt te beschermen.

Het stof zal worden opgezogen door een krachtige 24 volt, 20 ampère inbouwstofzuiger die normaliter op een boot wordt ingebouwd. De container waar de stofzak in zit zal eventueel moeten worden aangepast, zodat hierin een grotere stofzak in geplaatst kan worden voor een langere gebruiksduur. De afweging te kiezen voor een stofzuiger met stofzak ten opzichte van alternatieven berust op de kwaliteit van de lucht die wordt uitgeblazen. Omdat de stofzuiger een stofzak heeft zal de lucht veel beter gefilterd worden waardoor er minder fijne stofdeeltjes uitgeblazen worden. Hierdoor zullen vooral oudere bewoners van het complex geen problemen door stof in de lucht ondervinden.

Door slechts de klep van de stofcontainer te openen kan de volle stofzak worden verwijderd en vervangen door een nieuw exemplaar. De verwachting is dat de stofzak iedere drie dagen vervangen dient te worden en het stoffilter iedere twee weken vervangen moet worden.





vrijdag 6 maart 2015

Een stapje terug

Tijdens de ideefase hebben we ook een 4e integraal idee bedacht waarbij het niet meer nodig zou zijn de stoelen te verplaatsen. Na de presentatie is er overleg geweest met de opdrachtgever, die was enthousiast in dit idee. Na dit overleg hebben we besloten een stap terug in de ideefase te gaan om dit 4e integraal idee verder uit te werken.

Ik heb diverse tekeningen gemaakt hoe de zuigmond zo aangepast zou kunnen worden dat het niet langer nodig is de stoelen te verplaatsen. Daarnaast heb ik tekeningen van de robot als geheel gemaakt.

Een week na het begin van het uitwerken van dit integrale idee naar concept kregen wij te horen dat de stoelen toch verplaatst moeten worden. Ik heb niet alles uit deze week weg hoeven doen, want de flexibele zuigmond zou ook als de stoelen verplaatst gaan worden nog steeds uitermate handig zijn in de schoonmaakrobot.

vrijdag 27 februari 2015

Morfologische kaart

Nadat alle losse ideeën zijn gegenereerd zijn deze in de morfologische kaart gezet, ter verduidelijking van het idee is er in de morfologische kaart onder iedere schets het idee ook door middel van tekst weergegeven.
 Omdat er veel subsystemen zijn heeft zou de morfologische kaart erg lang worden, daarom is de morfologische kaart verdeeld per systeem. Het clusteren heb ik samen met mijn pick and place collega Roel gedaan. Er zijn 3 geesten voor een integraal idee gemaakt: Modern, eenvoud en compact, deze zijn voort gekomen uit een eerder opgestelde brede lijst met opties voor een geest van het idee.


donderdag 26 februari 2015

Integrale ideeën

Integraal idee: Modern


Principe
Het principe van dit idee is gebaseerd op cycloontechnologie, waarbij de vaste deeltjes in de opgezogen lucht in de cycloon tegen de wand worden gedrukt en naar beneden worden gedrukt. Een stofzak is niet nodig, het verzamelde vuil komt terecht in een bak die geleegd kan worden. In dit idee zijn twee cycloon stofzuigers verwerkt zodat er een brede zuigmond voor een breed schoon te maken oppervlak kan worden toegepast.

Het pick and place systeem is hier weergegeven in een “black box” die de robot als geheel voorstelt.

De zuigmond kan door de robot naar voor worden uitgeschoven zodat de robot zichzelf onder bijvoorbeeld een tafel niet hoeft te verplaatsen.In de zuigmond is de microvezel vloerwisser geïntegreerd, deze staat in direct contact met de vloer en zal ervoor zorgen dat het niet opgezogen stof alsnog wordt opgenomen. Daarnaast sluit de wisser de zuigmond aan drie kanten af zodat de lucht alleen langs de voorkant kan worden aangezogen zodat er aan de voorkant een sterkere luchtstroom is.

Aan de zijkanten van de zuigmond steken twee delen van de microvezel vloerwisser als een puntvorm uit. Deze delen kunnen langs randen gaan en schuiven het vuil zo naar binnen toe waar het kan worden opgezogen.

De geest van dit integraal idee: Modern
De geest van dit idee is modern omdat er gebruik gemaakt wordt van cycloontechnologie, een technologie die steeds meer gebruikt wordt door stofzuigerfabrikanten. Daarnaast wordt er een microvezel wisser toegepast in de zuigmond in plaats van de traditionele borstels die geen vuil opnemen.

Aansluiting bij ontwerpvisie
Dit idee sluit aan bij de ontwerpvisie omdat het de taak van het stofzuigen en het schoonwissen van de vloer met een microvezel doek wegneemt van de mens. Door het ontbreken van een stofzak ondervindt de luchtafzuiging minder weerstand wat gunstig is voor het reduceren van het energie verbruik. Wat betreft de vormgeving is een zichtbare cycloonfilter zeer interessant omdat hier de techniek zichtbaar is en refereert naar het archetype van een robot.



Integraal idee: Eenvoud


Principe
Dit integraal idee heeft een brede zuigmond zodat hij een groter vloeroppervlak snel schoon kan maken, de microvezel vloerwisser zit er apart achter de zuigmond. De lucht wordt aangezogen door twee “ketelstofzuigers” waarbij de lucht met het vuil door een zak komt. De zak zit om een soort vergiet heen zodat er een groter oppervlak is waar de aangezogen lucht doorheen kan, en de zak dus minder snel verstopt raakt.

Om hoeken en randen schoon te maken zit er aan de zijkant van de robot een roterende borstel die het vuil naar het midden veegt zodat het kan worden opgezogen. Op de achterkant van de robot zit een fuik waar het grote vuil ingeschoven wordt als de robot achteruit rijdt, en die het grote vuil meesleept.

De geest van dit integraal idee: Eenvoud
Dit integrale idee heeft een vereenvoudigde opbouw, de wisser en de zuigmond zijn afzonderlijk van elkaar, en zitten bevestigd aan het frame. Ook de ketelstofzuiger is een bestaand principe, en bij de fuik voor het grote vuil komen geen elektrische en mechanische processen aan te pas.

Aansluiting bij ontwerpvisie
Dit idee sluit aan bij de ontwerpvisie omdat het de taak van het stofzuigen en het schoonwissen van de vloer met een microvezel doek wegneemt van de mens. Door de brede zuigmond en de grote zuigkracht is de robot snel met de schoonmaak van de voer. Doordat de componenten niet geheel onder de robot weggewerkt kunnen worden is het systeem heel herkenbaar als het archetype van een robot.



Integraal idee: Modern


Principe
Het principe van dit idee is gebaseerd op cycloontechnologie, waarbij de vaste deeltjes in de opgezogen lucht in de cycloon tegen de wand worden gedrukt en naar beneden worden gedrukt. Een stofzak is niet nodig, het verzamelde vuil komt terecht in een bak die geleegd kan worden. In dit idee zijn twee cycloon stofzuigers verwerkt zodat er een brede zuigmond voor een breed schoon te maken oppervlak kan worden toegepast.
Het pick and place systeem is hier weergegeven in een “black box” die de robot als geheel voorstelt.

De zuigmond kan door de robot naar voor worden uitgeschoven zodat de robot zichzelf onder bijvoorbeeld een tafel niet hoeft te verplaatsen.In de zuigmond is de microvezel vloerwisser geïntegreerd, deze staat in direct contact met de vloer en zal ervoor zorgen dat het niet opgezogen stof alsnog wordt opgenomen. Daarnaast sluit de wisser de zuigmond aan drie kanten af zodat de lucht alleen langs de voorkant kan worden aangezogen zodat er aan de voorkant een sterkere luchtstroom is.

Aan de zijkanten van de zuigmond steken twee delen van de microvezel vloerwisser als een puntvorm uit. Deze delen kunnen langs randen gaan en schuiven het vuil zo naar binnen toe waar het kan worden opgezogen.

De geest van dit integraal idee: Modern
De geest van dit idee is modern omdat er gebruik gemaakt wordt van cycloontechnologie, een technologie die steeds meer gebruikt wordt door stofzuigerfabrikanten. Daarnaast wordt er een microvezel wisser toegepast in de zuigmond in plaats van de traditionele borstels die geen vuil opnemen.

Aansluiting bij ontwerpvisie
Dit idee sluit aan bij de ontwerpvisie omdat het de taak van het stofzuigen en het schoonwissen van de vloer met een microvezel doek wegneemt van de mens. Door het ontbreken van een stofzak ondervindt de luchtafzuiging minder weerstand wat gunstig is voor het reduceren van het energie verbruik. Wat betreft de vormgeving is een zichtbare cycloonfilter zeer interessant omdat hier de techniek zichtbaar is en refereert naar het archetype van een robot.


maandag 23 februari 2015

Ideeën genereren en schetsen

De ideeën die zijn gegenereerd zijn tot stand gekomen door verschillende creativiteitstechnieken. Technieken die onder andere gebruikt zijn: Hoe kun je, associatie, en groepsbrainstorming waarbij een blad met een zoekveld de tafel rond gaat en er gebrainstormd en getekend wordt zolang er een muzieknummer gedraaid wordt.

Alle tekeningen zijn gemaakt met blauw potlood















donderdag 5 februari 2015

Zoekvelden

Tot slot heb ik mijn zoekvelden opgesteld. Deze hebben vaak nog betrekking tot eerdere conclusies die ik heb getrokken, maar ook op het programma van eisen en wensen.

De zoekvelden moeten mij helpen om gericht ideeën en te genereren op bepaalde problemen.

Hieronder zijn mijn zoekvelden weergegeven:

  • Hoe worden grotere stukken vuil eventueel gedetecteerd?
  • Hoe worden grotere stukken vuil eventueel ook opgeruimd?
  • Met welke stofzuigmethode wordt het vuil door de schoonmaakrobot opgezogen?
  • Hoe wordt de zuigmond zo ontworpen dat deze het vuil beschreven in het PVE op kan zuigen?
  • Hoe wordt de zuigmond zo ontworpen dat deze zonder schade te veroorzaken gebruikt kan worden op de leistenen vloer bij Ter Reede?
  • Hoe worden de luchtstromen in de zuigmond (de zuigkracht)  geoptimaliseerd?
  • Hoe kan de vloerwisser met microvezeldoek het beste bijdragen aan de schoonmaak van de vloer?
  • Hoe/waar wordt het verzamelde vuil opgeslagen?
  • Hoe kan het opgeslagen vuil geloosd worden?
  • Zijn pick and  place-elementen vervangbaar of verschoonbaar voor de schoonmaakrobot?



 

Programma van Eisen en Wensen

Mijn programma van eisen en wensen is van belang om te kunnen voldoen aan de verwachtingen van de opdrachtgever, maar ook om het pick and place gedeelte (subsysteem) op één lijn te zetten met de andere subsystemen en daarmee het hoofdsysteem. 

Het is belangrijk dat de eisen meetbaar zijn om later een goed oordeel te kunnen vellen over dat er wel of niet aan een eis voldaan is.


 Programma van Eisen en Wensen
Eis: 
1. De schoonmaakfunctie (pick and place) van de schoonmaakrobot moet minimaal geschikt zijn voor de groene leistenen vloer in het atrium en het restaurant.
2. Het verwijderen van het verzamelde vuil uit de schoonmaakrobot is uitvoerbaar door maximaal 1 persoon.
3. De schoonmaakfunctie (pick and place) van de schoonmaakrobot moet minimaal een voorwerp van 6 gram op kunnen ruimen.
4. De schoonmaakfunctie (pick and place) van de schoonmaakrobot moet minimaal propje met een diameter van 2 centimeter op te ruimen
5. De schoonmaakrobot moet minimaal een suikerzakje van 9 bij 1 cm kunnen opruimen.
6. De totale tankinhoud van de schoonmaakrobot bedraagt minimaal 20 liter.
7. Het vuil wordt opgenomen (pick and place) door middel van zuigkracht.

Wens:
1. De schoonmaakfunctie (pick and place) van de schoonmaakrobot is geschikt voor alle harde vloeren.
2. De schoonmaakfunctie (pick and place) van de schoonmaakrobot moet een voorwerp dat meer weegt dan 6 gram kunnen opruimen.
3. De schoonmaakfunctie (pick and place) van de schoonmaakrobot moet een propje met een diameter die meer bedraagt dan 2 centimeter kunnen opruimen.
4. De totale tankinhoud van de schoonmaakrobot bedraagt meer dan 20 liter.
5. De robot detecteert ook hoeken en randen om daar gericht schoon te maken.
6. Behalve zuigkracht heeft het pick and place systeem meer manieren om vuil op te nemen.
7. De schoonmaakrobot is tevens voorzien van een microvezel vloermop.


Ik heb ook grenzen opgesteld om zo de zoekvelden enigszins in te perken om gerichter ideeën voor pick and place te genereren.

Grenzen:
1. De schoonmaakrobot (pick and place) is niet instaat nat schoon te maken.
2. De schoonmaakrobot (pick and place) is niet instaat vloeistoffen op te zuigen/dweilen.
3. De schoonmaakrobot (pick and place) is niet instaat zelf zijn afval te lozen.
4. De schoonmaakrobot (pick and place) is niet instaat stof/zand te detecteren.
5. De schoonmaakrobot (pick and place) kan alleen vloeren schoonmaken.

Onderzoek (naar verschillende stofzuigsystemen)

De opdrachtgever heeft aangegeven dat hij een stofzuigfunctie in de robot verwacht. Aangezien mijn taak pick and place binnen de schoonmaakrobot is, en stofzuigen onder pick and place van deze robot valt heb ik onder andere onderzoek gedaan naar bestaande stofzuigsystemen. Dit heb ik niet alleen gedaan door op het internet te zoeken, maar ook door zelf verschillende stofzuigers te bestuderen en uit elkaar te halen.
Omdat er veel informatie over stofzuigsystemen gevonden is heb ik hieruit conclusie's getrokken die in het verslag staan, alle overige informatie wordt meegegeven in de bijlagen van het verslag.

Hieronder kunt u een deel van dit onderzoek lezen:





woensdag 4 februari 2015

Het V-model

In dit project wordt er gewerkt volgens het V-model, dit houdt in dat er op een systematische (Delftse ontwerp methodiek) manier stappen worden uitgevoerd. Aan "systematisch" kan er in het V-model ook een tweede definitie gegeven worden, er wordt namelijk gewerkt aan verschillende systemen. 

Het team is opgesplitst in twee groepen, een groep voor het schoonmaaksysteem en een groep voor het stoel-verplaats systeem. Dit zijn dus twee systemen dat uiteindelijk tot één systeem moet worden samengevoegd. 

Binnen deze twee systemen zijn er weer subsystemen, het subsysteem dat mijn taak is binnen de schoonmaakrobot is pick and place. Ook dit sub systeem moet samengevoegd worden met de andere systemen om zo tot het systeem schoonmaakrobot te komen, om zoals vermeld samen te voegen met het stoel-verplaats systeem om het hoofdsysteem te vormen.



Werken volgens het V-model is een van de leerdoelen die ik in mijn POP/PAP heb beschreven, ondanks dat dit over het hele project loopt wil ik met deze post toch al aantonen dat ik dit Leerdoel begrijp. Samen met mijn opleveringen in het project tot en met het eindproduct zal dit uiteindelijk blijken.

donderdag 29 januari 2015

Deelvragen en vragen aan opdrachtgever

Nog voor het bezoek aan Ter Reeze heb ik een lijst gemaakt met mogelijke deelvragen die betrekking hebben tot mijn expertise: Pick and Place op de schoonmaakrobot. Een deel van deze vragen was bedoeld om tijdens het bezoek aan de zorginstelling aan de opdrachtgever te stellen, dit is gebeurd. Samen met collega Roel, die Pick and Place heeft voor de stoelrobot heb ik ook algemene deelvragen met betrekking tot Pick and Place opgesteld.

Deelvragen:
Mens
Welke menselijke handeling vervangt pick and place in de stoelrobot/schoonmaakrobot?
Welke handeling moet de mens voor pick and place in de schoonmaakrobot nog wel uitvoeren?
Welke specifieke veiligheidseisen worden er aan pick and place gesteld?
Hoe wordt de status van de pick and place functie weergegeven?

Techniek
Welke typen vuil kunnen op de grond liggen?
Wat voor soort stoelen moeten worden verplaatst?
Hoeveel stoelen moeten er worden verplaatst?
Hoeveel stoelen moeten er door de stoelrobot in een keer worden opgepakt?
Wat moet de schoonmaak robot op kunnen pakken? Welke formaten horen hierbij?
Op welke soort(en) vloeroppervlak moet de pick and place worden uitgevoerd?
Detecteert de schoonmaakrobot het vuil op de vloer of is dat niet nodig?
Hoe detecteert de robot het vuil op de vloer?
Wat de ruimte die beschikbaar is om de robot te laten functioneren
Hoeveel vuil moet de schoonmaakrobot door middel van pick and place opnemen? (kilogrammen, liters)
Detecteert de robot nog iets anders dan vuil op de vloer?
Hoe neemt de vloerreiniger het vuil op? (pick)
Waar gaat het opgenomen vuil naartoe? (place)
Met welke omgevingsmaten moet rekening worden gehouden bij pick and place?
Welke vloerreinigingsmethodes worden er nu al toegepast bij Ter Reede?
Welke vloerreinigingsmethode wenst gebruikt te worden door de schoonmaakrobot?
Wordt er een bestaand systeem overgenomen als pick and place voor de schoonmaakrobot?
Met welke afmetingen moet rekening worden gehouden bij de opslag van de robots

Markt
Worden er voor de pick and place in de schoonmaakrobot inkoop of maak onderdelen gebruikt?

Milieu
Zijn pick-elementen vervangbaar of verschoonbaar voor de schoonmaakrobot?
Hoe wordt het stroomverbruik van de pick and place zo veel mogelijk gereduceerd?


*met kleur gearceerde vragen zijn bedoeld om tijdens het bezoek aan Ter Reede te stellen.

Pick and Place schoonmaakrobot

Het nieuwe blok is begonnen, na een korte introductie zijn binnen de eerder gevormde teams groepen gemaakt: stoelrobot en schoonmaakrobot. Binnen deze groepen heeft iedereen een eigen taak/expertise. Ik zit in de schoonmaakrobotgroep en de expertise die ik op me heb genomen is Pick and Place. Nadat de expertises verdeeld waren was het zaak dat ik uitzocht wat die expertise inhoudt om verder te kunnen.


Wat houdt pick & place in het algemeen in?
Pick and place wordt in het algemeen beschouwd als het door een robot oppakken van een product, het verplaatsen van een product en het positioneren van een product. (Wikipedia.org, 2008) Pick and Place heeft een aantal vereisten om de term Pick and Place te dragen:
1.       De robot moet zich verplaatsen naar de plaats waar het object wordt gedetecteerd.
2.       Het moet naar het object zoeken en het object kunnen identificeren.
3.       Het moet zich naar het object toe bewegen het oppakken.
4.       Het moet het object verplaatsen naar zijn bestemming.
(Michael G. Hinchey P. R., 2006)

Wat houdt pick & place als functie in de schoonmaakrobot in?
Als het gaat om de vloer reinigen zal het product dat opgepakt en verplaatst moet worden eerder opgevat worden als het vuil op de vloer. Met andere woorden het vuil dat op de vloer ligt moet door de robot opgenomen worden. Het vuil wordt door de robot “opgepakt, verplaatst en op een andere locatie geplaatst”.
Uit de uitleg van Fer de Bruiijn en Marcel Westveer is gebleken dat de vloer op twee manieren wordt schoongemaakt, namelijk droog en nat. Onder droog wordt schoonmaak met de bezem, sweeper en met de stofzuiger verstaan, onder nat wordt met de grote schoonmaakmachine verstaan.
Verder kon uit de uitleg worden opgemaakt dat de prioriteit ligt op het droogschoonmaken omdat dit dagelijks moet gebeuren. Nat schoonmaken, met de schoonmaakmachine hoeft slechts één keer per week te gebeuren en gaat vrij snel omdat er met deze machine rechte banen door het atrium en het restaurant gelopen worden. (F. de Bruijn, 2015)

bliografie

F. de Bruijn, M. W. (2015, 1 28). (Eng.2, Interviewer)
Michael G. Hinchey, P. R. (2006). Innovative Concepts for Automatic and Agent-Based Systems, Roy Serritt, Walt Truszkowski. Berlijn: Springer-Verlag.
Wikipedia. (2008, 4 5). Pick and Place. Opgehaald van Wikipedia.org: http://nl.wikipedia.org/wiki/Pick_and_place